RTX4090显卡实时运行

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小米发布首款开源具身智能VLA大模型：4090显卡实时运行，80ms超低延迟引爆行业关注

2026年初，小米正式开源其首个端到端具身智能大模型——Xiaomi-Robotics-0。这一代号为“机器人0号”的VLA（Vision-Language-Action）模型，不仅在技术指标上实现突破性跨越，更以全栈开源姿态，为国内具身机器人研发按下加速键。尤为关键的是，它首次在消费级硬件（NVIDIA RTX 4090）上稳定达成80毫秒推理延迟与30Hz实时闭环控制频率，真正让“丝滑响应”从实验室走进开发者桌面。

为什么80ms延迟如此重要？——具身智能落地的临界点

当前多数具身机器人仍困于“动作卡顿”困境：指令发出后需数秒等待，执行中频繁中断、反复校准，导致人不得不全程盯梢。这种“伪自动化”极大削弱工业部署价值。而80ms意味着人类肉眼几乎无法感知延迟——相当于眨眼时间的1/12，足以支撑抓取抖动物体、追踪快速移动目标、多步连续操作等真实产线场景。小米正是瞄准这一瓶颈，将“连续性”与“自主性”作为模型设计原点，而非仅追求炫技式动作。

三大核心技术突破：让机器人既“看得懂”，又“做得稳”，还能“改得快”

1. 双脑协同架构：DiT小脑+VLM大脑，告别动作离散化失真
模型创新采用“大脑-小脑”解耦设计：VLM（视觉语言模型）负责理解指令、识别环境、生成高层决策；轻量级16层DiT（Diffusion Transformer）作为“运动小脑”，专司连续动作块生成。通过复用VLM的KV缓存，避免重复计算；结合流匹配（Flow Matching）训练机制，将传统扩散模型所需的数十步采样压缩至仅5步，大幅缩短推理链路——这是实现80ms低延迟的底层架构保障。

2. 两阶段渐进式预训练：动作能力不牺牲视觉智商
行业常见痛点是：一加动作数据，模型就“变傻”——VL理解能力断崖下滑。小米通过第一阶段跨平台轨迹对齐训练（融合Choice Policy与多源机器人操作数据），建立“图像→动作块”的粗粒度映射；第二阶段则冻结VLM主干，仅微调DiT小脑，确保视觉语言通识能力完整保留。实测显示：该模型在MathVista、ScienceQA等9项VLM权威评测中，分数全面优于RT-2、OpenVLA等竞品，印证“能干活、更会思考”的双重优势。

3. Λ形注意力掩码：动态平衡“动作惯性”与“环境响应”
针对传统异步控制易导致“动作跑偏”的缺陷，小米提出改良版Lambda-shaped Attention（Λ形掩码）。其原理类似为机器人配备“带后视镜的瞄准镜”：动作序列前端回溯历史动作保障连贯性，后端强制聚焦当前视觉输入，迫使模型在每一步都重新感知环境变化。实测中，该机制使模型在突变光照、遮挡干扰等复杂工况下，修正响应速度提升40%，真正实现“连贯中可纠偏”。

硬核实测成绩单：仿真、理解、真机三重验证全通关

– 仿真性能登顶：在LIBERO、CALVIN、SimplerEnv等6大主流VLA基准测试中，Xiaomi-Robotics-0全面超越π0、RT-1、OpenVLA等30+模型；Libero-Object任务达成100%成功率，平均分98.7%，刷新开源模型纪录。
– 视觉理解不掉队：在MMBench、MME、SeedBench等9个VLM评测集里，综合得分稳居前列，证明动作增强未以牺牲认知能力为代价。
– 真实世界扛打：完成高难度非结构化任务——“叠毛巾”（6种材质、30分钟连续作业）、“拆卸乐高”（颜色分拣+毫米级装配），在MA/LA-10场景达100%成功率，吞吐效率领先同业约25%。

不止于模型：小米构建“眼-脑-手”工业级具身智能技术栈

值得关注的是，Xiaomi-Robotics-0并非孤立成果。此前开源的TacRefineNet触觉微调模型，已实现纯触觉驱动的毫米级末端位姿调整（依赖11×9压阻阵列，触点间距1.1mm），支持Zero-shot产线部署。二者协同，形成完整闭环：VLA模型为“眼与脑”，提供全局感知与任务规划；TacRefineNet为“手”，执行精细物理交互。这一体系直指制造业最棘手的非结构化环境作业难题——无需3D建模、不依赖高精度标定、可快速适配新产线。

全栈开源：降低具身智能研发门槛，推动产业从“讲故事”走向“造东西”

小米此次选择完全开源模型权重、训练代码、推理部署方案及全部技术文档（GitHub/Hugging Face/技术主页均已上线）。此举意义远超单点技术共享：它首次向业界验证了——在4090级别算力下，运行高智能VLA模型完全可行，彻底打破“具身大模型=必须千卡集群”的认知误区。中小团队无需自建基座模型，可直接基于Xiaomi-Robotics-0开发仓储分拣、家电维修、柔性装配等垂直场景应用，大幅缩短商业化路径。在具身智能这一重资产、长周期赛道，开源即基建，开放即担当。

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