王兴兴硕士论文惊现GitHub，宇树雏形那时候就有了

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在人工智能与机器人技术飞速发展的今天，一位90后创业者的早期学术足迹再次引发热议。宇树科技创始人王兴兴的硕士毕业论文《新型电驱式四足机器人研制与测试》近日意外现身GitHub，迅速在科技圈掀起讨论热潮。这篇完成于2016年的论文不仅揭示了他当年的技术选择与创新思路，更让人惊叹的是——如今估值百亿、即将IPO的宇树科技，其雏形竟早已藏在这份学术作品之中。

当时，全球机器人领域普遍聚焦于高成本、高复杂度的液压驱动方案，波士顿动力等头部企业均以此为主流技术路线。然而，王兴兴却另辟蹊径，坚定选择了电驱系统作为研究方向。他在论文中明确提出：电驱动具备结构简单、维护方便、成本可控等优势，更适合推动四足机器人的普及化发展。这一看似“非主流”的判断，在近十年后被市场验证为极具前瞻性——就连波士顿动力也在2024年宣布转向电驱方案，印证了王兴兴早年的战略眼光。

论文的核心成果是一款名为XDog的小型四足机器人原型机，它不仅是理论研究的实践载体，更是宇树科技真正的起点。XDog采用全电驱动设计，每条腿拥有三个自由度，整机共12个自由度，搭载高功率密度无刷电机和轻量化铝合金碳纤维混合机身，在保证强度的同时大幅降低重量。控制系统融合姿态传感器与足端触觉反馈，结合改进的PD控制算法与前馈补偿机制，实现了在平地、斜坡乃至碎石地形上的稳定行走，最大速度达0.6米/秒，续航时间可达一小时。值得一提的是，整个研发成本仅控制在1~2万元人民币，充分体现了“极致性价比”的设计理念。

更值得称道的是，王兴兴并未止步于硬件搭建。他在论文中系统总结出多项原创性设计准则，包括腿部几何参数优化、连杆数量选取、髋关节布局方式等，并通过ODE物理引擎仿真与ADAMS/Simulink联合建模进行验证。例如，他提出“腿越长越稳”、“迈步频率越高动态稳定性越好”等经验规律，这些洞见后来成为宇树系列机器狗产品迭代的重要依据。此外，他还开发了一套高效的运动控制算法开发工具，极大提升了后续研发效率。

从XDog出发，王兴兴于2016年获得200万元天使投资，正式创立宇树科技。公司初期专注于核心零部件自研，如高性能电机、3D激光雷达等，逐步建立起完整的技术闭环。凭借价格优势与稳定性能，宇树机器狗迅速打入国际市场，成为全球销量领先的消费级四足机器人品牌之一。进入AI爆发期后，团队顺势切入人形机器人赛道，2023年起推出G1双足机器人，首次将人形机器人售价压至9.9万元起，打破行业高价壁垒，引发广泛关注。

2025年春晚舞台上，宇树人形机器人扭秧歌的惊艳表现让其“破圈”走红，此后不断以翻跟头、跑跳、协同作业等高难度动作刷新公众认知。资本也迅速跟进，宇树科技目前已完成多轮融资，估值突破百亿元，成为中国具身智能领域的标杆企业。据官方消息，公司计划于2025年第四季度提交IPO申报材料，有望成为国内机器人行业最受期待的上市案例之一。

令人感慨的是，这位缔造行业奇迹的创业者，出身并非传统意义上的“天选之子”。王兴兴本科就读于浙江理工大学（非985/211），硕士毕业于上海大学，曾短暂任职大疆两个月便辞职创业，早期团队仅有他一人。他曾自嘲英语成绩不佳，也没有海外背景或大厂光环。但正是这样一位“双非”毕业生，用扎实的技术积累和对趋势的敏锐把握，走出了一条属于自己的创新之路。他的成长经历也印证了一个新时代的来临：在AI与机器人时代，个人才华与实干精神，足以让荒漠开出参天大树。

有趣的是，随着王兴兴走红，其本科时期的图书借阅记录也被母校公开。数据显示，他在大学期间共借阅书籍约120本，其中一本《游戏编程中的人工智能技术》被反复借阅7次，成为影响他最深的作品之一。这也侧面反映出他对AI早期的兴趣萌芽，远早于行业的全面爆发。如今回看，那些埋首图书馆的日子，或许正是未来科技巨擘悄然孕育的开始。

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本文来源： 量子位【阅读原文】